É a primeira vez que o Conselho rejeita um projeto de resolução desde sua criação em 2006, segundo um porta-voz das Nações Unidas em Genebra.
A versão preliminar da resolução, que previa "estender o mandato do Grupo de Especialistas Internacionais e Regionais por um novo período de dois anos", havia sido proposta por países europeus e pelo Canadá.
Mas o texto foi rejeitado depois que 21 países votaram contra, 18 votaram a favor e 7 se abstiveram.
Várias ONGs já haviam denunciado esta semana uma tentativa da Arábia Saudita de bloquear a resolução.
Desde 2015, Riade lidera uma coalizão militar no Iêmen ao lado das forças pró-governo que lutam contra os rebeldes houthis.
"O povo do Iêmen é mais uma vez abandonado. Traído. Mais uma vez", reagiu no Twitter a secretária-geral da Anistia Internacional, Agnès Callamard.
O novo embaixador holandês na ONU, Paul Bekkers, lamentou que "com a votação de hoje, o Conselho (...) privou o povo iemenita desta tábua de salvação".
"A votação de hoje representa um grande fracasso, que levará a mais violência e sofrimento no Iêmen. Para ser claro, os Estados que votaram contra a renovação ou se abstiveram preferiram satisfazer a Arábia Saudita em vez de proteger a vida de milhões de pessoas", denunciou Jeremie Smith, representante em Genebra do Instituto de Estudos de Direitos Humanos do Cairo (CIHRS).
O diretor da Human Rights Watch (HRW), John Fisher, considerou que esta decisão representa "uma mancha no balanço do Conselho de Direitos Humanos da ONU".
A guerra no Iêmen causou dezenas de milhares de mortes e milhões de refugiados, sendo a origem da "pior crise humanitária do mundo" atualmente, segundo a ONU.
"Numerosos ataques desproporcionais contra civis ou alvos civis durante o ano passado podem representar crimes de guerra", comentou, por sua vez, a alta comissária das Nações Unidas para os Direitos Humanos, Michelle Bachelet.
"As partes em conflito continuam cometendo execuções extrajudiciais, desaparecimentos forçados, detenções arbitrárias, atos de tortura", advertiu a líder chilena.
Bachelet lembrou ainda que 4 milhões de pessoas foram obrigadas a abandonar suas casas por causa da guerra, 83% delas mulheres e crianças.
"São necessários recursos urgentes em todos os setores para evitar uma fome em grande escala e apelo a todos os doadores para intensificarem seus esforços", acrescentou.
GENEBRA