Cancela seguia do Rio para Petrópolis, cidade da região serrana em que morava, quando errou o caminho e parou dentro da comunidade, onde ocorria uma troca de tiros. No Ford Ka, também estava a mulher de Cancela, Jenifer Pinheiro, com quem vivia desde 2004, e um casal de amigos. Os quatro voltavam de uma festa, com o alpinista ao volante. Ao perceber os disparos, ele teria pedido aos demais que se abaixassem, pois tentaria sair de ré da favela. Antes que pudesse escapar, foi atingido na cabeça e, ao perder o controle da direção, bateu com o carro em um muro.
Os outros passageiros não se feriram. O alpinista foi socorrido por uma pessoa que estava no local e levado inicialmente para um posto de saúde. Depois, foi transferido para o Hospital Estadual Adão Pereira Nunes, em Duque de Caxias, onde morreu por volta de 11h de domingo.
Aficionado por escaladas, Cancela trabalhava como alpinista industrial e caldeireiro em empresa do setor petroleiro que presta serviços à Petrobrás na área de manutenção de plataformas. Ele foi enterrado na quarta-feira, 13, no Cemitério Municipal de Petrópolis.