Sua carreira foi iniciada em 1950, no Conjunto Robledo. Em seguida, acompanhou a orquestra de Ary Barroso, entrou para a Orquestra da Rádio Nacional e, em 1962, fundou o Tamba Trio com o pianista Luiz Eça e o contrabaixista Otávio Bailly, substituído mais tarde por Bebeto Castilho.
Com o grupo, excursionou por diversos países, até desligar-se em 1964 para participar de shows com João Gilberto, Stan Getz e Astrud Gilberto, em Nova York. De volta ao Brasil, retornou ao Tamba Trio nos anos 70.
No cinema, Hélcio Milito participou como percussionista na produção da trilha sonora dos filmes "A pedreira de São Diogo", de Leon Hirszman; de "Os cafajestes", de Ruy Guerra; e de "Garrincha, alegria do povo", de Joaquim Pedro de Andrade..