O evento, que contou com a presença de vários ministros da coligação de esquerda no poder, foi transmitido pela primeira vez ao vivo pela televisão pública.
Entre bandeiras do arco-íris (símbolo da comunidade LGTB +: lésbicas, gays, bissexuais, transexuais, queer e outras), os manifestantes caminharam atrás de uma faixa com o slogan desta edição: "Visibilidade, Orgulho e Resiliência".
Entre ritmos de percussão brasileiros e música eletrônica, muitos desfilavam sem camisas e utilizavam pistolas de água para aliviar as altas temperaturas.
"Senti muita falta disso, a atmosfera é ótima", disse à AFP Víctor Romero Fernández, professor de Madri de 38 anos.
"Gosto de ver as ruas cheias de novo" mas o desfile "deveria exigir mais direitos, tornou-se uma grande festa, com carros alegóricos (...), é um grande negócio", disse Miguel Ángel Alfonso, um funcionário público de 44 anos.
A homossexualidade foi descriminalizada na Espanha em 1978, três anos após a morte do ditador Francisco Franco.
Desde então, o país se tornou um dos mais tolerantes do mundo, autorizando o casamento gay e a adoção por pessoas do mesmo sexo em 2005.
No entanto, continua a ser "importante" dar "visibilidade" aos homossexuais, destacou a Federação Espanhola FELGTBI+ antes do desfile, que criticou o aumento do "discurso de ódio".
Alguns discursos estão "enfraquecendo os fundamentos da convivência social" e "colocando em risco os avanços alcançados até agora", segundo esta organização, que aproveitou a passeata para manifestar seu apoio ao projeto de lei "Trans" do governo.
O texto, que será discutido no Parlamento nos próximos meses, permitirá que uma pessoa altere seu nome e gênero em documentos de identidade a partir dos 16 anos, com um procedimento simples.
Se adotado, a Espanha se tornará um dos poucos países que autorizam a autodeterminação de gênero.