Baerbock, cuja viagem não havia sido anunciada oficialmente, se reuniu com moradores da cidade de Bucha, que fica ao noroeste de Kiev.
Hoekstra escreveu no Twitter que chegou a Kiev para "reuniões com o governo ucraniano e a colega Annalena Baerbock".
A mensagem incluía fotos do ministro holandês caminhando pelas ruas de de Irpin, outra cidade próxima de Kiev onde o governo ucraniano acusou as forças russas de massacras civis em março.
"As casas e os prédios bombardeados ilustram o impacto da guerra na vida dos homens, mulheres e crianças que vivem aqui", acrescentou Hoekstra.
Durante a visita, o ministro pretendia reabrir oficialmente a embaixada da Holanda em Kiev.
Várias autoridades ocidentais visitaram Bucha desde que as tropas russas deixaram a cidade no fim de março.
O exército russo foi acusado de matar civis - atos que podem constituir crime de guerra - nesta localidade e em outras nas proximidades da capital ucraniana.
A Rússia nega responsabilidade nas mortes.