Ricardo foi morto com um tiro disparado a queima roupa por um detento que usou a própria arma do agenteDe acordo com a Polícia Militar (PM), Emílio José Romanini, conhecido pelo apelido de Nequinha, conseguiu desarmá-lo durante um trabalho realizado para a prefeitura da cidade de descarregar um caminhão de entulho em um lote vago
O agente fazia a escolta dos presos acompanhado por funcionários da prefeitura Depois de matar Ricardo, Nequinha rendeu o motorista da van, que levou os presos até o local, e o obrigou a conduzí-lo até um local próximo, de onde fugiu a péEle só foi localizado horas depois próximo a uma fazenda, distante cerca de 20 km de Guaxupé, entre as cidades paulistas de Tapiratiba e São José do Rio PardoNo trajeto, ele rendeu o motorista de um caminhão e foi detido por policiais rodoviários.
O agente Ricardo era casado e cursava o último ano de Direito